[Robocon cơ bản]- Giới thiệu+ mạch và code dò đường dùng MPU6050 (updated)

Lý do? Bản thân tôi chưa từng được học qua lớp nào về lập trình robot, trường tôi học đại học lại càng không. Nhưng với đam mê robocon từ nhỏ nên đã theo các anh, các thầy khóa trước học tập. Rồi cơ duyên đến khi được tham gia Robocon của trường SQTT từ 2010, 2011, 2012. Sau khi ra trường tôi lại được làm người tổ chức, huấn luyện cho học viên, sinh viên của trường thi Mini-Robocon các năm 2015, 2016, 2017.

Mini Robocon 2016

Mini Robocon 2017

Có lẽ chừng đó thời gian bản thân cũng tích lũy được một số kinh nghiệm để chia sẻ với những ai đang bắt đầu tìm hiểu về robot. Hiện nay công việc của tôi không liên quan gì đến Robot hay robocon cả, nhưng tôi lại thấy mỗi lần viết về những gì mình thích và đam mê trước đây lại là một cách giải tỏa áp lực công việc hiện tại rất tốt, giúp đầu óc thoải mái. Chính vì vậy, tôi sẽ tranh thủ mỗi lúc rảnh, viết về một số kĩ thuật cơ bản để các bạn có thể áp dụng cho việc chế tạo và làm robot.

Đối tượng? Như tôi đã nói ở trên, loạt bài này hướng đến các bạn học sinh, sinh viên đam mêm với robot, điện tử,.. đang tìm hiểu để có thể làm chủ được những gì mình thích, đặc biệt là robocon.

Những gì có trong bài viết? Thực tế, kĩ thuật về robot tham gia robocon hiện nay đã đạt tới các công nghệ vô cùng tiên tiến về cảm biến, vi điều khiển,… tôi chưa thể cập nhật được những kĩ thuật đó, đơn giản là không có điều kiện cũng như kinh phí không hề nhỏ. Nhưng tôi tin là sẽ có những người bắt đầu với những gì cơ bản nhất từ 8051, AVR,..Vì vậy, trong loạt bài viết này sẽ dùng vi điều khiển AVR và cụ thể là Atmega64/128, ngôn ngữ lập trình C, các loại cảm biến cơ bản như cảm biến dò đường bằng quang trở, cảm biến tiệm cận, cảm biến hồng ngoại, encoder,…các bài này tôi sẽ dùng mô phỏng trên Proteus để các bạn tiện thực hành. Nhưng cần lưu ý, robocon hay robot là sự tổng hợp của rất nhiều vấn đề từ cơ khí, mạch điện cho đến lập trình. Tôi sẽ cố gẵng tổng hợp lại và viết về những thứ vừa nêu. Hi vọng những gì chia sẻ sẽ giúp ích được những bạn nào đó đang cần.

-Đ.T.N-

*** New update:

Đây là code và mạch đọc dữ liệu MPU6050, có xử lý cơ bản để vi điều khiển trung tâm đọc được qua UART. Sai số góc trôi khoảng 1-3 độ trong thời gian ~3 phút. Về hoạt động cơ bản ổn định, các bạn có thể xem video bên trên khi mà robot mình có thể thoải mái chạy chéo, không lo bị lệch. Tất nhiên là còn liên quan đến yếu tố thiết kế cơ khí và xử lý tại MCU của các bạn nữa.

Code đọc MPU6050 dùng Arduino pro mini

Mạch in cho bộ đọc cảm biến MPU6050 và truyền UART

+ cam_bien_goc.PcbDoc

+ cam_bien_goc.PrjPCB

+ arduino_mpu6050.SchDoc